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GY-87 Modulo GY-87 10DOF (MPU6050 + HMC5883L + BMP180) HW290

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Referencia Interna: GY-87

Módulo Sensor IMU 10-DOF GY-87 (MPU6050 + HMC5883L + BMP180)

Central de navegación inercial de alta precisión de 10 grados de libertad. Integra giroscopio, acelerómetro, magnetómetro y sensor barométrico con interfaz I2C.

El módulo GY-87 es una potente central inercial de 10 grados de libertad (10-DOF) que agrupa cuatro sensores esenciales en una sola placa compacta: el MPU6050 (acelerómetro y giroscopio de 6 ejes), el HMC5883L (magnetómetro de 3 ejes para brújula digital) y el BMP180 (sensor barométrico de alta precisión para cálculo de altitud y temperatura). Cuenta con un regulador de voltaje interno de bajo ruido, permitiendo su alimentación y comunicación directa mediante el bus I2C con microcontroladores como Arduino, ESP32 y STM32. Es ideal para drones, robots equilibradores y sistemas de navegación autónoma.

Especificaciones Técnicas

Parámetro EléctricoRango / Valor Oficial
Voltaje de Operación3.3 V a 5 V DC (Posee regulador LDO interno)
Interfaz de ComunicaciónBus I2C (Compatible con direccionamiento múltiple)
Rango del GiroscopioAjustable: +/- 250, 500, 1000, 2000 grados/segundo
Rango del AcelerómetroAjustable: +/- 2g, 4g, 8g, 16g
Rango del Magnetómetro+/- 8 Gauss (HMC5883L)
Rango Barométrico300 hPa a 1100 hPa (+/- 0.02 hPa / 0.17m de altitud)
Parámetro Físico / EstructuraRango / Valor Oficial
Sensores IntegradosMPU6050 + HMC5883L + BMP180 + Conversor lógico
Conversor A/D InternoADCs de 16 bits para giroscopio y acelerómetro
Pines de ConexiónVCC, GND, SCL, SDA, XDA, XCL, AD0, INT
Dimensiones de la PlacaAproximadamente 22 mm x 17 mm
Orificios de MontajeIncluye perforaciones para pernos de sujeción estándar
Aplicación PrincipalSistemas UAV, robótica móvil, realidad virtual y telemetría

Ventajas Clave del Módulo IMU GY-87

• Solución 10-DOF Todo en Uno: Agrupa orientación espacial completa (aceleración, velocidad angular, rumbo magnético y altitud barométrica) eliminando la necesidad de cablear múltiples placas independientes.

• Bus I2C Unificado: Comparte una arquitectura de comunicación serial estándar, simplificando la gestión de datos desde el microcontrolador mediante direcciones I2C independientes para cada circuito integrado.

• Regulación y Adaptación de Niveles: Incorpora componentes de soporte eléctrico que permiten alimentarlo con 5V o 3.3V de manera segura y estable frente a fluctuaciones de energía.

El cableado básico requiere un enlace de 4 líneas principales (Alimentación y Bus I2C), aunque expone pines avanzados adicionales para expansión de sensores auxiliares.

Galería Dinámica de Conexiones de Hardware

Esquema 1: Conexión de alimentación al módulo GY-87
Esquema 3: Enlace de datos seriales al microcontrolador
Esquema 2: Conexiones secundarias del bus I2C maestro auxiliar
Esquema 4: Configuración opcional del pin de interrupción digital
Guía Esencial de Conexión y Montaje de Hardware: Conecte el pin **VCC** del módulo a 5V o 3.3V de su placa de control y **GND** a la tierra común. Para el bus I2C, conecte **SCL** al pin de reloj SCL de su microcontrolador y **SDA** al pin de datos SDA. En placas Arduino Uno o Nano, SCL corresponde al pin A5 y SDA al pin A4. Los pines auxiliares XDA y XCL pueden dejarse sin conectar en aplicaciones estándar.
🎓 Inicialización y Lectura de Sensores por Bus I2C

Dado que el GY-87 integra múltiples circuitos integrados independientes en una misma placa, cada chip responde a su propia dirección hexadecimal en el bus I2C:

  • MPU6050: Dirección I2C típica 0x68. Gestiona la aceleración y velocidad angular.
  • HMC5883L: Dirección I2C típica 0x1E. Proporciona los vectores del campo magnético terrestre.
  • BMP180: Dirección I2C típica 0x77. Mide la presión atmosférica y temperatura interna.
// Código de Ejemplo: Escaneo y Verificación de Direcciones I2C del Módulo GY-87 // Utiliza la librería estándar Wire para comprobar la presencia de los 3 chips integrados. #include <Wire.h> void setup() { Serial.begin(115200); Wire.begin(); Serial.println("--- Buscador de Dispositivos I2C para GY-87 ---"); } void loop() { byte error, address; int nDevices = 0; Serial.println("Escaneando bus I2C..."); for(address = 1; address < 127; address++ ) { Wire.beginTransmission(address); error = Wire.endTransmission(); if (error == 0) { Serial.print("Dispositivo I2C encontrado en direccion 0x"); if (address<16) Serial.print("0"); Serial.print(address, HEX); if (address == 0x68) Serial.print(" (MPU6050 - Accel/Gyro)"); else if (address == 0x1E) Serial.print(" (HMC5883L - Magnetometro)"); else if (address == 0x77) Serial.print(" (BMP180 - Barometro)"); Serial.println(); nDevices++; } else if (error==4) { Serial.print("Error desconocido en direccion 0x"); if (address<16) Serial.print("0"); Serial.println(address, HEX); } } if (nDevices == 0) Serial.println("No se encontraron dispositivos I2C conectados.\n"); else Serial.println("Escaneo completado con exito.\n"); delay(5000); // Espera 5 segundos antes del siguiente escaneo }
1. ¿Por qué al escanear el bus I2C no aparecen los tres sensores del módulo GY-87?
Si falta alguno de los dispositivos en el escaneo, suele deberse a un problema de alimentación (asegúrese de que VCC reciba 5V o 3.3V estables), a un falso contacto en los cables SDA/SCL, o a la ausencia de resistencias de pull-up externas en el bus I2C (aunque la mayoría de módulos GY-87 ya las traen integradas en su placa de circuito impreso).
2. ¿Cómo se calcula la altitud utilizando el sensor barométrico BMP180 integrado?
El sensor BMP180 mide la presión barométrica absoluta en pascales o hectopascales (hPa). Mediante librerías dedicadas como `Adafruit_BMP085` (compatible con BMP180) y configurando la presión atmosférica actual a nivel del mar de tu localidad, el microcontrolador aplica una fórmula barométrica estándar para estimar la altitud en metros.
3. ¿Para qué sirven los pines adicionales marcados como XDA y XCL en la placa?
Los pines XDA (Auxiliary Data) y XCL (Auxiliary Clock) están conectados internamente al bus I2C secundario del MPU6050. En configuraciones avanzadas, permiten conectar magnetómetros u otros dispositivos adicionales directamente al MPU6050 para que este procese los datos mediante su motor de procesamiento de movimiento (DMP) interno.
4. ¿Es necesario realizar calibración en el magnetómetro HMC5883L?
Sí, altamente recomendable. Los magnetómetros son muy sensibles a campos magnéticos generados por pistas de circuitos cercanos, corrientes eléctricas altas o estructuras metálicas. Para obtener un rumbo de brújula preciso, se aconseja realizar una rutina de calibración por software para compensar los desvíos por interferencias duras y blandas (hard/soft iron calibration).
▶ Video demostrativo 📄 Hoja de Datos