// Código optimizado para la lectura digital del encoder magnético AS5600 via I2C // Implementa un filtro acumulativo básico para mitigar ruido y calcula ángulo en grados #include <Wire.h> const int direccionAS5600 = 0x36; // Dirección fija I2C del chip AS5600 const int muestras = 5; // Cantidad de lecturas para el filtro de estabilidad void setup() { Serial.begin(9600); Wire.begin(); // Inicialización de líneas de comunicación I2C (SDA y SCL) Serial.println("--- Buscador de Posición Angular AS5600 Inicializado ---"); } void loop() { long acumuladorPasos = 0; // Ciclo para capturar múltiples muestras consecutivas y estabilizar el valor for (int i = 0; i < muestras; i++) { // Apuntar a los registros de lectura de ángulo del chip (0x0E y 0x0F) Wire.beginTransmission(direccionAS5600); Wire.write(0x0C); Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(direccionAS5600, 2); if (Wire.available() >= 2) { int lecturaAlta = Wire.read(); int lecturaBaja = Wire.read(); // Combinar los dos bytes leídos para formar el número entero de 12 bits (0 a 4095) acumuladorPasos += ((lecturaAlta & 0x0F) << 8) | lecturaBaja; } delay(5); // Breve espera para evitar saturación del bus } // Promedio aritmético filtrado int pasosFiltrados = acumuladorPasos / muestras; // Conversión de la escala digital de 12 bits a grados físicos decimales float anguloGrados = (pasosFiltrados * 360.0) / 4096.0; // Despliegue de datos depurados a través del terminal serie Serial.print("Pasos Crudos: "); Serial.print(pasosFiltrados); Serial.print(" | Posición Angular Absoluta: "); Serial.print(anguloGrados, 2); // Imprime el ángulo final con precisión de dos decimales Serial.println("°"); Serial.println("----------------------------------------"); delay(200); // Frecuencia de actualización equilibrada para visualización humana }