// Código Básico Bipolar para Control de Motor Paso a Paso con Driver A4988 // Importante: Conectar pin SLEEP y RESET del módulo entre sí para habilitarlo. #include <Arduino.h> // Asignación de pines de control (Se pueden usar cualesquiera pines digitales) const int PIN_DIR = 2; // Pin de Dirección (Sentido de giro) const int PIN_STEP = 3; // Pin de Pasos (Generador de pulsos de reloj) void setup() { Serial.begin(115200); // Configuración de los pines de control como salidas pinMode(PIN_DIR, OUTPUT); pinMode(PIN_STEP, OUTPUT); Serial.println("--- Controlador A4988 Inicializado ---"); Serial.println("Iniciando secuencia de prueba bidireccional..."); } void loop() { // 1. Configura la dirección del motor hacia un sentido (Ej. Horario) digitalWrite(PIN_DIR, HIGH); Serial.println("▶ Girando en Sentido Horario a velocidad normal..."); // Genera 200 pulsos (equivale a 1 vuelta completa en motores estándar de 1.8 grados por paso) for (int x = 0; x < 200; x++) { digitalWrite(PIN_STEP, HIGH); delayMicroseconds(1500); // Duración del pulso en ALTO (Controla velocidad) digitalWrite(PIN_STEP, LOW); delayMicroseconds(1500); // Duración del espacio en BAJO } delay(1000); // Pausa de 1 segundo para frenar inercia // 2. Invierte la dirección del motor (Ej. Antihorario) digitalWrite(PIN_DIR, LOW); Serial.println("◀ Girando en Sentido Antihorario (Más rápido)..."); // Genera 400 pulsos de regreso (2 vueltas completas) for (int x = 0; x < 400; x++) { digitalWrite(PIN_STEP, HIGH); delayMicroseconds(800); // Tiempo menor = Frecuencia mayor = Giro más rápido digitalWrite(PIN_STEP, LOW); delayMicroseconds(800); } delay(1500); // Pausa final antes de reiniciar el bucle }